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电动机转速n为n＝E／K1j＝（Ua－IaRa）／K1j式中E为电枢反电动势；K为常数；j为每磁通；Ua，Ia为电枢电压和电枢电流；Ra为电枢电阻。改变Ua或改变φ，均可控制直流伺服电动机的转速，但一般采用控制电枢电压的方法。在永磁式直流伺服电动机中，励磁绕组被永久磁铁所取代，磁通φ恒定。直流伺服电动机具有良好的线性调节特性及的时间响应。
伺服电动机一般分为直流伺服和交流伺服，对于直流伺服马达优点是:
在双电动机中，每当整流子到达它翻转磁场的位置时，就会使电池短路（将正和负直接相连）片刻。这种短路浪费了能量，并且使电池不必要地放电。而三电动机则同样可以解决这个问题。根据电动机的大小及其具体用途，您可以使用任意数目的电。
环顾一下您的房间，您就会发现到处都有电动机的身影。您可以尝试展开下面这个有趣的调查:在房间里走一遍，统计一下找到的电动机。从厨房开始，以下位置会使用电动机:
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